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2009年4月23日星期四

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《using stl》

STL概述

STL的一个重要特点是数据结构和算法的分离。尽管这是个简单的概念,但这种分离确实使得STL变得非常通用。例如,由于STLsort()函数是完全通用的,你可以用它来操作几乎任何数据集合,包括链表,容器和数组。

要点

STL算法作为模板函数提供。为了和其他组件相区别,在本书中STL算法以后接一对圆括弧的方式表示,例如sort()

STL另一个重要特性是它不是面向对象的。为了具有足够通用性,STL主要依赖于模板而不是封装,继承和虚函数(多态性)——OOP的三个要素。你在STL中找不到任何明显的类继承关系。这好像是一种倒退,但这正好是使得STL的组件具有广泛通用性的底层特征。另外,由于STL是基于模板,内联函数的使用使得生成的代码短小高效。

提示

确保在编译使用了STL的程序中至少要使用-O优化来保证内联扩展。STL提供了大量的模板类和函数,可以在OOP和常规编程中使用。所有的STL的大约50个算法都是完全通用的,而且不依赖于任何特定的数据类型。下面的小节说明了三个基本的STL组件:

1) 迭代器提供了访问容器中对象的方法。例如,可以使用一对迭代器指定listvector中的一定范围的对象。迭代器就如同一个指针。事实上,C++的指针也是一种迭代器。但是,迭代器也可以是那些定义了operator*()以及其他类似于指针的操作符地方法的类对象。

2) 容器是一种数据结构,如listvector,和deques ,以模板类的方法提供。为了访问容器中的数据,可以使用由容器类输出的迭代器。

3) 算法是用来操作容器中的数据的模板函数。例如,STLsort()来对一个vector中的数据进行排序,用find()来搜索一个list中的对象。函数本身与他们操作的数据的结构和类型无关,因此他们可以在从简单数组到高度复杂容器的任何数据结构上使用。

头文件

为了避免和其他头文件冲突, STL的头文件不再使用常规的.h扩展。为了包含标准的string类,迭代器和算法,用下面的指示符:

#include

#include

#include

如果你查看STL的头文件,你可以看到象iterator.hstl_iterator.h这样的头文件。由于这些名字在各种STL实现之间都可能不同,你应该避免使用这些名字来引用这些头文件。为了确保可移植性,使用相应的没有.h后缀的文件名。表1列出了最常使用的各种容器类的头文件。该表并不完整,对于其他头文件,我将在本章和后面的两章中介绍。

1. STL头文件和容器类

#include

Container Class


deque


list


map, multimap


queue, priority_queue


set, multiset


stack


vector, vector

名字空间

你的编译器可能不能识别名字空间。名字空间就好像一个信封,将标志符封装在另一个名字中。标志符只在名字空间中存在,因而避免了和其他标志符冲突。例如,可能有其他库和程序模块定义了sort()函数,为了避免和STLsort()算法冲突,STLsort()以及其他标志符都封装在名字空间std中。STLsort()算法编译为std::sort(),从而避免了名字冲突。

尽管你的编译器可能没有实现名字空间,你仍然可以使用他们。为了使用STL,可以将下面的指示符插入到你的源代码文件中,典型地是在所有的#include指示符的后面:

using namespace std;

迭代器

迭代器提供对一个容器中的对象的访问方法,并且定义了容器中对象的范围。迭代器就如同一个指针。事实上,C++的指针也是一种迭代器。但是,迭代器不仅仅是指针,因此你不能认为他们一定具有地址值。例如,一个数组索引,也可以认为是一种迭代器。

迭代器有各种不同的创建方法。程序可能把迭代器作为一个变量创建。一个STL 容器类可能为了使用一个特定类型的数据而创建一个迭代器。作为指针,必须能够使用*操作符类获取数据。你还可以使用其他数学操作符如++。典型的,++操 作符用来递增迭代器,以访问容器中的下一个对象。如果迭代器到达了容器中的最后一个元素的后面,则迭代器变成past-the-end值。使用一个 past-the-end值得指针来访问对象是非法的,就好像使用NULL或为初始化的指针一样。

提示

STL不保证可以从另一个迭代器来抵达一个迭代器。例如,当对一个集合中的对象排序时,如果你在不同的结构中指定了两个迭代器,第二个迭代器无法从第一个迭代器抵达,此时程序注定要失败。这是STL灵活性的一个代价。STL不保证检测毫无道理的错误。

迭代器的类型

对于STL数据结构和算法,你可以使用五种迭代器。下面简要说明了这五种类型:

· Input iterators 提供对数据的只读访问。

· Output iterators 提供对数据的只写访问

· Forward iterators 提供读写操作,并能向前推进迭代器。

· Bidirectional iterators提供读写操作,并能向前和向后操作。

· Random access iterators提供读写操作,并能在数据中随机移动。

尽管各种不同的STL 实现细节方面有所不同,还是可以将上面的迭代器想象为一种类继承关系。从这个意义上说,下面的迭代器继承自上面的迭代器。由于这种继承关系,你可以将一个 Forward迭代器作为一个output或input迭代器使用。同样,如果一个算法要求是一个bidirectional 迭代器,那么只能使用该种类型和随机访问迭代器。

指针迭代器

正如下面的小程序显示的,一个指针也是一种迭代器。该程序同样显示了STL的一个主要特性——它不只是能够用于它自己的类类型,而且也能用于任何C或C++类型。Listing 1, iterdemo.cpp, 显示了如何把指针作为迭代器用于STL的find()算法来搜索普通的数组。

1. iterdemo.cpp

#include 
#include 
 
using namespace std;
 
#define SIZE 100
int iarray[SIZE];
 
int main()
{
  iarray[20] = 50;
  int* ip = find(iarray, iarray + SIZE, 50);
  if (ip == iarray + SIZE)
    cout << "50 not found in array" <<>
  else
    cout << *ip << " found in array" <<>
  return 0;
}

在引用了I/O流库和STL算法头文件(注意没有.h后缀),该程序告诉编译器使用std名字空间。使用std名字空间的这行是可选的,因为可以删除该行对于这么一个小程序来说不会导致名字冲突。

程序中定义了尺寸为SIZE的全局数组。由于是全局变量,所以运行时数组自动初始化为零。下面的语句将在索引20位置处地元素设置为50,并使用find()算法来搜索值50:

iarray[20] = 50;
int* ip = find(iarray, iarray + SIZE, 50);

find()函数接受三个参数。头两个定义了搜索的范围。由于C和C++数组等同于指针,表达式iarray指向数组的第一个元素。而第二个参数iarray + SIZE等同于past-the-end 值,也就是数组中最后一个元素的后面位置。第三个参数是待定位的值,也就是50。find()函数返回和前两个参数相同类型的迭代器,这儿是一个指向整数的指针ip。

提示

必须记住STL使用模板。因此,STL函数自动根据它们使用的数据类型来构造。

为了判断find()是否成功,例子中测试ip和 past-the-end 值是否相等:

if (ip == iarray + SIZE) ...

如果表达式为真,则表示在搜索的范围内没有指定的值。否则就是指向一个合法对象的指针,这时可以用下面的语句显示::

cout << *ip << " found in array" <<>

测试函数返回值和NULL是否相等是不正确的。不要象下面这样使用:

int* ip = find(iarray, iarray + SIZE, 50);
if (ip != NULL) ...  // ??? incorrect

当使用STL函数时,只能测试ip是否和past-the-end 值是否相等。尽管在本例中ip是一个C++指针,其用法也必须符合STL迭代器的规则。

容器迭代器

尽管C++ 指针也是迭代器,但用的更多的是容器迭代器。容器迭代器用法和iterdemo.cpp一样,但和将迭代器申明为指针变量不同的是,你可以使用容器类方法 来获取迭代器对象。两个典型的容器类方法是begin()和end()。它们在大多数容器中表示整个容器范围。其他一些容器还使用rbegin()和 rend()方法提供反向迭代器,以按反向顺序指定对象范围。

下面的程序创建了一个矢量容器(STL的和数组等价的对象),并使用迭代器在其中搜索。该程序和前一章中的程序相同。

Listing 2. vectdemo.cpp

#include 
#include 
#include 
 
using namespace std;
 
vector intVector(100);
 
void main()
{
  intVector[20] = 50;
  vector::iterator intIter =
    find(intVector.begin(), intVector.end(), 50);
  if (intIter != intVector.end())
    cout << "Vector contains value " << *intIter <<>
  else
    cout << "Vector does not contain 50" <<>
}
 

注意用下面的方法显示搜索到的数据:

cout << "Vector contains value " << *intIter <<>

常量迭代器

和指针一样,你可以给一个迭代器赋值。例如,首先申明一个迭代器:

vector::iterator first;

该语句创建了一个vector类的迭代器。下面的语句将该迭代器设置到intVector的第一个对象,并将它指向的对象值设置为123::

first = intVector.begin();
*first = 123;

这种赋值对于大多数容器类都是允许的,除了只读变量。为了防止错误赋值,可以申明迭代器为:

const vector::iterator result;
result = find(intVector.begin(), intVector.end(), value);
if (result != intVector.end())
  *result = 123;  // ???

警告

另一种防止数据被改变得方法是将容器申明为const类型。

『呀!在VC中测试出错,正确的含义是result成为常量而不是它指向的对象不允许改变,如同int *const p;看来这作者自己也不懂』

使用迭代器编程

你已经见到了迭代器的一些例子,现在我们将关注每种特定的迭代器如何使用。由于使用迭代器需要关于STL容器类和算法的知识,在阅读了后面的两章后你可能需要重新复习一下本章内容。

输入迭代器

输入迭代器是最普通的类型。输入迭代器至少能够使用==和!=测试是否相等;使用*来访问数据;使用++操作来递推迭代器到下一个元素或到达past-the-end 值。

为了理解迭代器和STL函数是如何使用它们的,现在来看一下find()模板函数的定义:

template 
InputIterator find(
  InputIterator first, InputIterator last, const T& value) {
    while (first != last && *first != value) ++first;
    return first;
  }

注意

find()算法中,注意如果first和last指向不同的容器,该算法可能陷入死循环。

输出迭代器

输出迭代器缺省只写,通常用于将数据从一个位置拷贝到另一个位置。由于输出迭代器无法读取对象,因此你不会在任何搜索和其他算法中使用它。要想读取一个拷贝的值,必须使用另一个输入迭代器(或它的继承迭代器)。

Listing 3. outiter.cpp

#include 
#include    // Need copy()
#include       // Need vector
 
using namespace std;
 
double darray[10] =
  {1.0, 1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 1.8, 1.9};
 
vector vdouble(10);
 
int main()
{
  vector::iterator outputIterator = vdouble.begin();
  copy(darray, darray + 10, outputIterator);
  while (outputIterator != vdouble.end()) {
    cout << *outputIterator <<>
    outputIterator++;
  }
  return 0;
}

注意

当使用copy()算法的时候,你必须确保目标容器有足够大的空间,或者容器本身是自动扩展的。

前推迭代器

前推迭代器能够读写数据值,并能够向前推进到下一个值。但是没法递减。replace()算法显示了前推迭代器的使用方法。

template 
void replace (ForwardIterator first,
              ForwardIterator last,
              const T& old_value,
              const T& new_value);

使用replace()将[first,last]范围内的所有值为old_value的对象替换为new_value。:

replace(vdouble.begin(), vdouble.end(), 1.5, 3.14159);

双向迭代器

双向迭代器要求能够增减。如reverse()算法要求两个双向迭代器作为参数:

template 
void reverse (BidirectionalIterator first,
              BidirectionalIterator last);

使用reverse()函数来对容器进行逆向排序:

reverse(vdouble.begin(), vdouble.end());

随机访问迭代器

随机访问迭代器能够以任意顺序访问数据,并能用于读写数据(不是const的C++指针也是随机访问迭代器)。STL的排序和搜索函数使用随机访问迭代器。随机访问迭代器可以使用关系操作符作比较。

random_shuffle() 函数随机打乱原先的顺序。申明为:

template 
void random_shuffle (RandomAccessIterator first,
                     RandomAccessIterator last);

使用方法:

random_shuffle(vdouble.begin(), vdouble.end());

迭代器技术

要学会使用迭代器和容器以及算法,需要学习下面的新技术。

流和迭代器

本书的很多例子程序使用I/O流语句来读写数据。例如:

int value;
cout << "Enter value: ";
cin >> value;
cout << "You entered " <<>

对于迭代器,有另一种方法使用流和标准函数。理解的要点是将输入/输出流作为容器看待。因此,任何接受迭代器参数的算法都可以和流一起工作。

Listing 4. outstrm.cpp

#include 
#include     // Need random(), srandom()
#include       // Need time()
#include    // Need sort(), copy()
#include       // Need vector
 
using namespace std;
 
void Display(vector& v, const char* s);
 
int main()
{
  // Seed the random number generator
  srandom( time(NULL) );
 
  // Construct vector and fill with random integer values
  vector collection(10);
  for (int i = 0; i <>
    collection[i] = random() % 10000;;
 
  // Display, sort, and redisplay
  Display(collection, "Before sorting");
  sort(collection.begin(), collection.end());
  Display(collection, "After sorting");
  return 0;
}
 
// Display label s and contents of integer vector v
void Display(vector& v, const char* s)
{
  cout <<>
  copy(v.begin(), v.end(),
    ostream_iterator(cout, "\t"));
  cout <<>
}

函数Display()显示了如何使用一个输出流迭代器。下面的语句将容器中的值传输到cout输出流对象中:

copy(v.begin(), v.end(),
  ostream_iterator(cout, "\t"));

第三个参数实例化了ostream_iterator类型,并将它作为copy()函数的输出目标迭代器对象。“\t”字符串是作为分隔符。运行结果:

$ g++ outstrm.cpp
$ ./a.out
Before sorting
677   722   686   238   964   397   251   118   11    312
After sorting
11    118   238   251   312   397   677   686   722   964

这是STL神奇的一面『确实神奇』。为定义输出流迭代器,STL提供了模板类ostream_iterator。这个类的构造函数有两个参数:一个ostream对象和一个string值。因此可以象下面一样简单地创建一个迭代器对象:

ostream_iterator(cout, "\n")

该迭代起可以和任何接受一个输出迭代器的函数一起使用。

插入迭代器

插入迭代器用于将值插入到容器中。它们也叫做适配器,因为它们将容器适配或转化为一个迭代器,并用于copy()这样的算法中。例如,一个程序定义了一个链表和一个矢量容器:

list dList;
vector dVector;

通过使用front_inserter迭代器对象,可以只用单个copy()语句就完成将矢量中的对象插入到链表前端的操作:

copy(dVector.begin(), dVector.end(), front_inserter(dList));

三种插入迭代器如下:

· 普通插入器 将对象插入到容器任何对象的前面。

· Front inserters 将对象插入到数据集的前面——例如,链表表头。

· Back inserters 将对象插入到集合的尾部——例如,矢量的尾部,导致矢量容器扩展。

使用插入迭代器可能导致容器中的其他对象移动位置,因而使得现存的迭代器非法。例如,将一个对象插入到矢量容器将导致其他值移动位置以腾出空间。一般来说,插入到象链表这样的结构中更为有效,因为它们不会导致其他对象移动。

Listing 5. insert.cpp

#include 
#include 
#include 
 
using namespace std;
 
int iArray[5] = { 1, 2, 3, 4, 5 };
 
void Display(list& v, const char* s);
 
int main()
{
  list iList;
 
  // Copy iArray backwards into iList
  copy(iArray, iArray + 5, front_inserter(iList));
  Display(iList, "Before find and copy");
 
  // Locate value 3 in iList
  list::iterator p =
    find(iList.begin(), iList.end(), 3);
 
  // Copy first two iArray values to iList ahead of p
  copy(iArray, iArray + 2, inserter(iList, p));
  Display(iList, "After find and copy");
 
  return 0;
}
 
void Display(list& a, const char* s)
{
  cout <<>
  copy(a.begin(), a.end(),
    ostream_iterator(cout, " "));
  cout <<>
}

运行结果如下:

$ g++ insert.cpp
$ ./a.out
Before find and copy
5 4 3 2 1
After find and copy
5 4 1 2 3 2 1

可以将front_inserter替换为back_inserter试试。

如果用find()去查找在列表中不存在的值,例如99。由于这时将p设置为past-the-end 值。最后的copy()函数将iArray的值附加到链表的后部。

混合迭代器函数

在涉及到容器和算法的操作中,还有两个迭代器函数非常有用:

· advance() 按指定的数目增减迭代器。

· distance() 返回到达一个迭代器所需(递增)操作的数目。

例如:

list iList;
list::iterator p =
  find(iList.begin(), iList.end(), 2);
cout << "before: p == " << *p <<>
advance(p, 2);  // same as p = p + 2;
cout << "after : p == " << *p <<>
 
int k = 0;
distance(p, iList.end(), k);
cout << "k == " <<>
 

advance()函数接受两个参数。第二个参数是向前推进的数目。对于前推迭代器,该值必须为正,而对于双向迭代器和随机访问迭代器,该值可以为负。

使用 distance()函数来返回到达另一个迭代器所需要的步骤。

注意

distance()函数是迭代的,也就是说,它递增第三个参数。因此,你必须初始化该参数。未初始化该参数几乎注定要失败。

函数和函数对象

STL中,函数被称为算法,也就是说它们和标准C库函数相比,它们更为通用。STL算法通过重载operator()函数实现为模板类或模板函数。这些类用于创建函数对象,对容器中的数据进行各种各样的操作。下面的几节解释如何使用函数和函数对象。

函数和断言

经常需要对容器中的数据进行用户自定义的操作。例如,你可能希望遍历一个容器中所有对象的STL算法能够回调自己的函数。例如

#include 
#include      // Need random(), srandom()
#include        // Need time()
#include        // Need vector
#include     // Need for_each()
 
#define VSIZE 24        // Size of vector
vector v(VSIZE);  // Vector object
 
// Function prototypes
void initialize(long &ri);
void show(const long &ri);
bool isMinus(const long &ri);  // Predicate function
 
int main()
{
  srandom( time(NULL) );  // Seed random generator
 
  for_each(v.begin(), v.end(), initialize);//调用普通函数
  cout << "Vector of signed long integers" <<>
  for_each(v.begin(), v.end(), show);
  cout <<>
 
  // Use predicate function to count negative values
  //
  int count = 0;
  vector::iterator p;
  p = find_if(v.begin(), v.end(), isMinus);//调用断言函数
  while (p != v.end()) {
    count++;
    p = find_if(p + 1, v.end(), isMinus);
  }
  cout << "Number of values: " <<>
  cout << "Negative values : " <<>
 
  return 0;
}
 
// Set ri to a signed integer value
void initialize(long &ri)
{
  ri = ( random() - (RAND_MAX / 2) );
  //  ri = random();
}
 
// Display value of ri
void show(const long &ri)
{
  cout << style="">  ";
}
 
// Returns true if ri is less than 0
bool isMinus(const long &ri)
{
  return (ri <>
}
 

所谓断言函数,就是返回bool值的函数。

函数对象

除了给STL 算法传递一个回调函数,你还可能需要传递一个类对象以便执行更复杂的操作。这样的一个对象就叫做函数对象。实际上函数对象就是一个类,但它和回调函数一样 可以被回调。例如,在函数对象每次被for_each()或find_if()函数调用时可以保留统计信息。函数对象是通过重载operator()() 实现的。如果TanyClass定义了opeator()(),那么就可以这么使用:

TAnyClass object;  // Construct object
object();          // Calls TAnyClass::operator()() function
for_each(v.begin(), v.end(), object);

STL定义了几个函数对象。由于它们是模板,所以能够用于任何类型,包括C/C++固有的数据类型,如long。有些函数对象从名字中就可以看出它的用途,如plus()和multiplies()。类似的greater()和less-equal()用于比较两个值。

注意

有些版本的ANSI C++定义了times()函数对象,而GNU C++把它命名为multiplies()。使用时必须包含头文件

一个有用的函数对象的应用是accumulate() 算法。该函数计算容器中所有值的总和。记住这样的值不一定是简单的类型,通过重载operator+(),也可以是类对象。

Listing 8. accum.cpp

#include 
#include       // Need accumulate()
#include        // Need vector
#include    // Need multiplies() (or times())
 
#define MAX 10
vector v(MAX);    // Vector object
 
int main()
{
  // Fill vector using conventional loop
  //
  for (int i = 0; i <>
    v[i] = i + 1;
 
  // Accumulate the sum of contained values
  //
  long sum =
    accumulate(v.begin(), v.end(), 0);
  cout << "Sum of values == " <<>
 
  // Accumulate the product of contained values
  //
  long product =
    accumulate(v.begin(), v.end(), 1, multiplies());//注意这行
  cout << "Product of values == " <<>
 
  return 0;
}

编译输出如下:

$ g++ accum.cpp
$ ./a.out
Sum of values == 55
Product of values == 3628800

『注意使用了函数对象的accumulate()的用法。accumulate() 在内部将每个容器中的对象和第三个参数作为multiplies函数对象的参数,multiplies(1,v)计算乘积。VC中的这些模板的源代码如下:

// TEMPLATE FUNCTION accumulate

template inline

_Ty accumulate(_II _F, _II _L, _Ty _V)

{for (; _F != _L; ++_F)

_V = _V + *_F;

return (_V); }

// TEMPLATE FUNCTION accumulate WITH BINOP

template inline

_Ty accumulate(_II _F, _II _L, _Ty _V, _Bop _B)

{for (; _F != _L; ++_F)

_V = _B(_V, *_F);

return (_V); }

// TEMPLATE STRUCT binary_function

template

struct binary_function {

typedef _A1 first_argument_type;

typedef _A2 second_argument_type;

typedef _R result_type;

};

// TEMPLATE STRUCT multiplies

template

struct multiplies : binary_function<_ty,> {

_Ty operator()(const _Ty& _X, const _Ty& _Y) const

{return (_X * _Y); }

};

引言:如果你想深入了解STL到底是怎么实现的,最好的办法是写个简单的程序,将程序中涉及到的模板源码给copy下来,稍作整理,就能看懂了。所以没有必要去买什么《STL源码剖析》之类的书籍,那些书可能反而浪费时间。』

发生器函数对象

有一类有用的函数对象是“发生器”(generator)。这类函数有自己的内存,也就是说它能够从先前的调用中记住一个值。例如随机数发生器函数。

普通的C程序员使用静态或全局变量 “记忆”上次调用的结果。但这样做的缺点是该函数无法和它的数据相分离『还有个缺点是要用TLS才能线程安全』。显然,使用类来封装一块:“内存”更安全可靠。先看一下例子:

Listing 9. randfunc.cpp

#include 
#include     // Need random(), srandom()
#include       // Need time()
#include    // Need random_shuffle()
#include       // Need vector
#include   // Need ptr_fun()
 
using namespace std;
 
// Data to randomize
int iarray[10] = {1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10};
vector v(iarray, iarray + 10);
 
// Function prototypes
void Display(vector& vr, const char *s);
unsigned int RandInt(const unsigned int n);
 
int main()
{
  srandom( time(NULL) );  // Seed random generator
  Display(v, "Before shuffle:");
 
  pointer_to_unary_function
    ptr_RandInt = ptr_fun(RandInt);  // Pointer to RandInt()//注意这行
  random_shuffle(v.begin(), v.end(), ptr_RandInt);
 
  Display(v, "After shuffle:");
  return 0;
}
 
// Display contents of vector vr
void Display(vector& vr, const char *s)
{
  cout <<>
  copy(vr.begin(), vr.end(), ostream_iterator(cout, " "));
  cout <<>
}
 
 
// Return next random value in sequence modulo n
unsigned int RandInt(const unsigned int n)
{
  return random() % n;
}

编译运行结果如下:

$ g++ randfunc.cpp
$ ./a.out
Before shuffle:
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
After shuffle:
6 7 2 8 3 5 10 1 9 4

首先用下面的语句申明一个对象:

pointer_to_unary_function
  ptr_RandInt = ptr_fun(RandInt);

这儿使用STL的单目函数模板定义了一个变量ptr_RandInt,并将地址初始化到我们的函数RandInt()。单目函数接受一个参数,并返回一个值。现在random_shuffle()可以如下调用:

random_shuffle(v.begin(), v.end(), ptr_RandInt);
在本例子中,发生器只是简单的调用rand()函数。
 

关于常量引用的一点小麻烦(不翻译了,VC下将例子中的const去掉)

发生器函数类对象

下面的例子说明发生器函数类对象的使用。

Listing 10. fiborand.cpp

#include 
#include    // Need random_shuffle()
#include       // Need vector
#include   // Need unary_function
 
using namespace std;
 
// Data to randomize
int iarray[10] = {1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10};
vector v(iarray, iarray + 10);
 
// Function prototype
void Display(vector& vr, const char *s);
 
// The FiboRand template function-object class
template 
class FiboRand : public unary_function {
  int i, j;
  Arg sequence[18];
public:
  FiboRand();
  Arg operator()(const Arg& arg);
};
 
void main()
{
  FiboRand fibogen;  // Construct generator object
  cout << "Fibonacci random number generator" <<>
  cout << "using random_shuffle and a function object" <<>
  Display(v, "Before shuffle:");
  random_shuffle(v.begin(), v.end(), fibogen);
  Display(v, "After shuffle:");
}
 
// Display contents of vector vr
void Display(vector& vr, const char *s)
{
  cout <<>
  copy(vr.begin(), vr.end(),
    ostream_iterator(cout, " "));
  cout <<>
}
 
// FiboRand class constructor
template
FiboRand::FiboRand()
{
  sequence[17] = 1;
  sequence[16] = 2;
  for (int n = 15; n > 0; n)
    sequence[n] = sequence[n + 1] + sequence[n + 2];
  i = 17;
  j = 5;
}
 
// FiboRand class function operator
template
Arg FiboRand::operator()(const Arg& arg)
{
  Arg k = sequence[i] + sequence[j];
  sequence[i] = k;
  i--;
  j--;
  if (i == 0) i = 17;
  if (j == 0) j = 17;
  return k % arg;
}

编译运行输出如下:

$ g++ fiborand.cpp
$ ./a.out
Fibonacci random number generator
using random_shuffle and a function object
Before shuffle:
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
After shuffle:
6 8 5 4 3 7 10 1 9

该程序用完全不通的方法使用使用rand_shuffle。Fibonacci 发生器封装在一个类中,该类能从先前的“使用”中记忆运行结果。在本例中,类FiboRand 维护了一个数组和两个索引变量I和j。

FiboRand类继承自unary_function() 模板:

template 
class FiboRand : public unary_function {...

Arg是用户自定义数据类型。该类还定以了两个成员函数,一个是构造函数,另一个是operator()()函数,该操作符允许random_shuffle()算法象一个函数一样“调用”一个FiboRand对象。

绑定器函数对象

一个定器使用另一个函数对象f()和参数值V创建一个函数对象。被绑定函数对象必须为双目函数,也就是说有两个参数,A和B。STL 中的帮定器有:

· bind1st() 创建一个函数对象,该函数对象将值V作为第一个参数A。

· bind2nd()创建一个函数对象,该函数对象将值V作为第二个参数B。

举例如下:

Listing 11. binder.cpp

#include 
#include 
#include 
#include 
 
using namespace std;
 
// Data
int iarray[10] = {1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10};
list aList(iarray, iarray + 10);
 
int main()
{
  int k = 0;
  count_if(aList.begin(), aList.end(),
    bind1st(greater(), 8), k);
  cout << "Number elements < 8 ="=">
  return 0;
}

Algorithm count_if()计算满足特定条件的元素的数目。 这是通过将一个函数对象和一个参数捆绑到为一个对象,并将该对象作为算法的第三个参数实现的。 注意这个表达式:

bind1st(greater(), 8)

该表达式将greater()和一个参数值8捆绑为一个函数对象。由于使用了bind1st(),所以该函数相当于计算下述表达式:

8 > q

表达式中的q是容器中的对象。因此,完整的表达式

count_if(aList.begin(), aList.end(),
  bind1st(greater(), 8), k);

计算所有小于或等于8的对象的数目。

否定函数对象

所谓否定(negator)函数对象,就是它从另一个函数对象创建而来,如果原先的函数返回真,则否定函数对象返回假。有两个否定函数对象:not1()和not2()。not1()接受单目函数对象,not2()接受双目函数对象。否定函数对象通常和帮定器一起使用。例如,上节中用bind1nd来搜索q<=8的值:

  count_if(aList.begin(), aList.end(),
    bind1st(greater(), 8), k);

如果要搜索q>8的对象,则用bind2st。而现在可以这样写:

start = find_if(aList.begin(), aList.end(),


not1(bind1nd(greater(), 6)));

你必须使用not1,因为bind1nd返回单目函数。

总结:使用标准模板库 (STL)

尽管很多程序员仍然在使用标准C函数,但是这就好像骑着毛驴寻找Mercedes一样。你当然最终也会到达目标,但是你浪费了很多时间。

尽管有时候使用标准C函数确实方便(如使用sprintf()进行格式化输出)。但是C函数不使用异常机制来报告错误,也不适合处理新的数据类型。而且标准C函数经常使用内存分配技术,没有经验的程序员很容易写出bug来。.

C++标准库则提供了更为安全,更为灵活的数据集处理方式。STL最初由HP实验室的Alexander Stepanov和Meng Lee开发。最近,C++标准委员会采纳了STL,尽管在不同的实现之间仍有细节差别。

STL的最主要的两个特点:数据结构和算法的分离,非面向对象本质。访问对象是通过象指针一样的迭代器实现的;容器是象链表,矢量之类的数据结构,并按模板方式提供;算法是函数模板,用于操作容器中的数据。由于STL以模板为基础,所以能用于任何数据类型和结构。

2009年4月2日星期四

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Apress.Pro.OGRE.3D.Programming.Sep.2006

QQ中转站下载
http://mail.qq.com/cgi-bin/ftnExs_download?k=5064356430966dcb17ee8f6513340a1b57050056575708521e07005605190c060b05180556565e190154545506505e52505c0601351b387543165017461a68465c4a7a2367711607774a65165a534a555e095c0a521a6b51434a07540502181a1d4a1b14515238&t=exs_ftn_download&code=3d5d5484&s=email

2009年3月18日星期三

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radio的用法

先为对话框加上2个radio button,分别是Radio1和Radio2。

问题1:如何让Radio1或者Radio2默认选上?如何知道哪个被选上了?

关键是选上,“默认”只要放在OnInitDialog()即可。三种方法可以让它选上,
第一种:
((CButton *)GetDlgItem(IDC_RADIO1))->SetCheck(TRUE);//选上
((CButton *)GetDlgItem(IDC_RADIO1))->SetCheck(FALSE);//不选上
((CButton *)GetDlgItem(IDC_RADIO1))->GetCheck();返回1表示选上,0表示没选上
第二种:
关 联一个congtrol型变量(子类化),好ctrl+W(即打开classwizard),点开 Member Variables,咦?怎么没有IDC_RADIO1这个ID?原来是没有分组。因为radio button通常都是成组使用的,在一组里面是互斥的。取消,回到对话框资源面板,右键Radio1查看属性把Group选上,那么,Radio1和 Radio2就是一组了(怎么知道他们是一组的?后面说)。此时,就可以为Radio1增加一congtrol型变量m_ctrlRadio1了。如下:
m_ctrlRadio1.SetCheck(TRUE);
同样可以使用GetCheck()获取状态。
第三种:
关联一个int型变量(同样需要先分组)m_nRadio1,打开对话框构造函数,你会发现有:
m_nRadio1 = -1;m_nRadio1别赋值-1表示哪个都没有选上。如果你把-1改成0,就会发现Radio1默认被选上了,依此类推,m_nRadio1的值为1 就是第二个被选上了(这里同样有问题,哪个是第一个?哪个是第二个?)。获取状态很简单,UpdateData(TRUE)后判断m_nRadio1的值 即可。

问题2:如何使用多组?

多组和一组是一样的使用,只要搞清楚哪个是哪一组的就行了。再为对话框添加Radio3和Radio4。很简单,先为这些Radio Button排个顺序(这 个必须要做,比如你的一组控件有Radio1,Radio2,Radio3,就把它们的TAB顺序分别设为1,2,3,并将Radio1的Group属性 设为True,这样,当选中Radio1的时候和它关联的变量就是0,当选中Radio2的时候和它关联的变量就是1,依此类推),就是排 列他们的TAB ORDER。在对话框资源面板上Ctrl+D,然后按你自己的理想顺序用鼠标逐个点击就可以了。不妨假设Radio1、Radio2、Radio3、 Radio4分别是1、2、3、4。Radio1和Radio3都选上Group属性,那么,1、2是一组,3、4是另外一组,因为分组的原则是在选上 Group属性的这一个开始直到碰到下一个选上Group属性的。你不妨再Ctrl+D,令Radio1、Radio2、Radio3、Radio4分别 是1、3、2、4,那么Radio1和Radio3是一组,如果m_nRadio1=1,此时是Radio3被选上而不是Radio2被选上。分好了组就 分别使用它们吧。

嗯,也许你还要为它们添加鼠标单击事件,非常简单。


单选按钮控件(Radio Button)的使用

关键词: 单选按钮控件 使用方法



一、对单选按钮进行分组:
每组的第一个单选按钮设置属性:Group,Tabstop,Auto;其余按钮设置属性Tabstop,Auto。如:
Radio1、Radio2、Radio3为一组,Radio4、Radio5为一组

设定Radio1属性:Group,Tabstop,Auto
设定Radio2属性:Tabstop,Auto
设定Radio3属性:Tabstop,Auto

设定Radio4属性:Group,Tabstop,Auto
设定Radio5属性:Tabstop,Auto

二、用ClassWizard为单选控件定义变量,每组只能定义一个。如:m_Radio1、m_Radio4。

三、用ClassWizard生成各单选按钮的单击消息函数,并加入内容:

void CWEditView::OnRadio1()
{
m_Radio1 = 0; //第一个单选按钮被选中
}

void CWEditView::OnRadio2()
{
m_Radio1 = 1; //第二个单选按钮被选中
}

void CWEditView::OnRadio3()
{
m_Radio1 = 2; //第三个单选按钮被选中
}

void CWEditView::OnRadio4()
{
m_Radio4 = 0; //第四个单选按钮被选中
}

void CWEditView::OnRadio5()
{
m_Radio4 = 1; //第五个单选按钮被选中
}

四、设置默认按钮:
在定义控件变量时,ClassWizard在构造函数中会把变量初值设为-1,只需把它改为其它值即可。
如:
//{{AFX_DATA_INIT(CUnitBlockTypeFlankPublicAdd)
m_Radio1 = 0; //初始时第一个单选按钮被选中
m_Radio4 = 0; //初始时第四个单选按钮被选中
//}}

//Radio Button 使用
使用方法一:
在工程中添加控件后,直接在控件的Click事件中写入需要的代码即可

使用方法二:
1.建立一个基于对话框的用用程序,在其中加入三个Radio Button,ID分别为:
IDC_RADIO1,IDC_RADIO2,IDC_RADIO3

2.控件的初始化:
在对话框类的OnInitDialog中加入代码:
CheckRadioButton(IDC_RADIO1,IDC_RADIO3,IDC_RADIO3); //第一个参数为该组的第一个单选按钮的ID
//第二个参数为该组的最后一个单选按钮的ID
//第三个参数为该组中被选中的单选按钮的ID


3.在加入一个Button控件,并为其写入Click事件代码:
int iRadioButton;

iRadioButton="GetCheckedRadioButton"(IDC_RADIO1,IDC_RADIO3);
if(iRadioButton==IDC_RADIO1)
MessageBox("Click Button1");
if(iRadioButton==IDC_RADIO2)
MessageBox("Click Button2");
if(iRadioButton==IDC_RADIO3)
MessageBox("Click Button3");

其他说明:
Radio Button成组使用时,只需保证在添加控件时资源号连续,并且第一个Radio Button的属性中Group被选中即可.
这样就可以给这一组控件添加成员变量使用
例:
1.建立一个基于对话框的应用程序,添加三个Radio Button,和一个Button
选中第一个Radio Button属性中的Group

2.在Button的Click事件中添加代码:
UpdateData(TRUE);
if(m_radio==0)
MessageBox("0");
if(m_radio==1)
MessageBox("1");
if (m_radio==2)
MessageBox("2");
UpdateData(false);

2009年3月17日星期二

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SetTimer函数的用法

什么时候我们需要用到SetTimer函数呢?当你需要每个一段时间执行一件事的 的时候就需要使用SetTimer函数了。 使用定时器的方法比较简单,通常告诉WINDOWS一个时间间隔,然后WINDOWS以此时间间隔周期性触发程序。通常有两种方法来实现:发送 WM_TIMER消息和调用应用程序定义的回调函数。

1.1 用WM_TIMER来设置定时器

先请看SetTimer这个API函数的原型

UINT_PTR SetTimer(
HWND hWnd, // 窗口句柄
UINT_PTR nIDEvent, // 定时器ID,多个定时器时,可以通过该ID判断是哪个定时器
UINT uElapse, // 时间间隔,单位为毫秒
TIMERPROC lpTimerFunc // 回调函数
);

例如
SetTimer(m_hWnd,1,1000,NULL); //一个1秒触发一次的定时器
在MFC程序中SetTimer被封装在CWnd类中,调用就不用指定窗口句柄了

于是SetTimer函数的原型变为:

UINT SetTimer(UINT nIDEvent,UINT nElapse,void(CALLBACK EXPORT *lpfnTimer)(HWND,UINT ,YINT ,DWORD))

当 使用SetTimer函数的时候,就会生成一个计时器。函数中nIDEvent指的是计时器的标识,也就是名字。nElapse指的是时间间隔,也就是每 隔多长时间触发一次事件。第三个参数是一个回调函数,在这个函数里,放入你想要做的事情的代码,你可以将它设定为NULL,也就是使用系统默认的回调函 数,系统默认认的是onTime函数。这个函数怎么生成的呢?你需要在需要计时器的类的生成onTime函数:在ClassWizard里,选择需要计时 器的类,添加WM_TIME消息映射,就自动生成onTime函数了。然后在函数里添加代码,让代码实现功能。每隔一段时间就会自动执行一次。

例:

SetTimer(1,1000,NULL);

1:计时器的名称;

1000:时间间隔,单位是毫秒;

NULL:使用onTime函数。

当不需要计时器的时候调用KillTimer(nIDEvent);

例如:KillTimer(1);

1.2 调用回调函数

此方法首先写一个如下格式的回调函数

void CALLBACK TimerProc(HWND hWnd,UINT nMsg,UINT nTimerid,DWORD dwTime);
然后再用SetTimer(1,100,TimerProc)函数来建一个定时器,第三个参数就是回调函数地址。

二. 或许你会问,如果我要加入两个或者两个以上的 timer怎么办?

继续用SetTimer函数吧,上次的timer的ID是1,这次可以是2,3,4。。。。

SetTimer(2,1000,NULL);

SetTimer(3,500,NULL);

嗯,WINDOWS会协调他们的。当然onTimer函数体也要发生变化,要在函数体内添加每一个timer的处理代码:

onTimer(nIDEvent)

{

switch(nIDEvent)

{

case 1:........;

break;

case 2:.......;

break;

case 3:......;

break;

}

}

2009年3月16日星期一

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PhysX物理引擎(入门教程)

一、安装
在国际上,出名的物理引擎有Havok,Vortex,ODE,Novodex,Takamak等等,其中ode是一个免费开源的物理引 擎,而Novodex就是PhysX的前身,被Ageia收购之后,改名为PhysX,是一个可以免费用于非商品用途的引擎。在这里选用PhysX来作为 入门教程,主要是因为,它的帮助比较丰富,而且开发包可以免费获得。



关于PhysX sdk的安装.首先要进入http://support.ageia.com下载SDK,网站http://support.ageia.com下載安裝 文件.請注意的是Ageia的SDK只对注册用户开放下载。注册是免费的,但好像要经过审核才会开通,不过一般都会通过的。我注册的时候好像是第二天才收 到开通邮件。有两个安装文件是必须下载的System Software.exe和PhysX 2.3.3 SDK Core.exe前一个是底层驱动,后一个是程序内核,最新的SDK是2.4.1,但是只针对商业客户开放。对于初学者来说,最好把PhysX 2.3.3 SDK Training Pragrams.exe也一起下载,里面包含了从初级到高级的一系列教程,对学习这个引擎很有帮助。把所有东西下载下来之后,接着是安装了,安装很简 单,一路next下去就可以了,但是为了让VC中设置方便一点,建设把PhysX 2.3.3 SDK Core.exe的安装路径改短一点,例如我的就是安装在D:\PhysX中。



安装好了之后,后开始对VC编译环境进行设置。



首先,在Tools→Options→Directories→Inclund Fik中加入以下目录.

D:\PhysX\SDKS\Physics\include

D:\PhysX\SDKS\Founddation\include

D:\PhysX\SDKS\PhysXLoader\include

然后在…àLibrary Fiks中加入以下目录:

D:\PhysX\sdks\LIB\Win32



以 上用到的“D:\PhysX”指的是sdk安装目录,以你机器中的安装路径为准,本教程的示例程序用到了opengl和glut作为渲染引擎,你的计算机 如何没有安装glut库,那也请先到www.opengl.org上www.opengl.org下载一个安装上去。在这里就不打算深入讨论glut了, 没有基础的朋友可以先自学一下。



二.、PhysX概述
首先来介绍一下PhysX编程的几个术语以及它们之间的相互联系。

1. Scene场景:就像演员表演都需要一个舞台一样, PhysX的所有物理运动都在这个scene中进行。

2. Actor角色:在场景中,所有参与运算的实体都是一个角色或许我这样表达不是很正确,大家慢慢体会吧!

3. bosy刚体:用来记录物体之间世界交互的各种系数,如速度,阻尼等.

4. shape形状:描述和表达某一角色的外形,PhysX中提供4种基本形状,盒子,球,胶囊以及平面。



从 上面图可以看到,PhysX编程其实很简单,首先,定义各种不同的角色(actor),然后指定每个角色的形状(shape)属性和刚体(body)属 性,最后是把这些角色都加入到场景(scene)空间中去,这样就可以构造出一个完整的物理世界。下面我将详细描述编程的步骤.

三.编程实现
1.创建scene,



NxsceDesc sceneDesc:

SceneDesc.grauity = gDefaultGravity;//指定重力加速度(-9.81f)

SceneDesc.broadphase = NX_BROADPHASE_COHERENT;

SceneDesc.collisionDetection= true; //是否开启碰撞检测

Gscene =gPhysicsSDK→createScene(sceneDesc);



首先我们要创建一个场景的描述(Descriptor),PhysX SDK就利用这个场景描述结构来创建生成一个场景实例.

描述(Descriptor)在整个SDK编程过程中,会被广泛地使用。描述其实就是一个数据结构,主要是用来保存各种在创建实体时所需要的相关信息。你可以调整描述体中各种参数来达到不同的效果,当然你可以不作任何修改,这样的话实体在创建时会使用描述体的默认值。



在本例子中,我们创建一个指定了重力加速以及碰撞检测算法的场景实例。PhysX SDK中提拱了三种碰撞检测算法提拱给大家选择.这里选用的是“broad phase-coheret collison detoction”。



2.给场景(scene)增加物理材质(Materials)



物理材质指的是某一具体物体的表面属性和碰撞属性,这些属性可以确定一个物体和另一个物体发生碰撞时,是如何在该的物体上反弹,滑动或者滚动的。



你可以给场景中的所有物体指定一个相同的默认物理材质。



//创建默认材质

Nxmaterial* defaultMaterial=gscene → getMaterialFromIndex(0);

Default Material→setRestitution(0.9);//还原系数为0的时候没有还原.

DefaultMaterial→setStaticFriction(0.5);//静摩擦系数.

DefaultMaterial→setDynamicFricfion(0.5);//动摩擦系数.



以上材质的系数最小值都是0,最大值是1,如果要实现一个物体落在地上会自动弹跳,那就得把还原系数设得大一点。



3.创建地面



在本程序例子中,只有两个角色实体,地面和盒子.我们首先来看如何创建地面.



NxPlane shapeDesc planeDesc;

NxActorDesc actorDesc;

actorDesc.shapes.pushBack(&phane Desc);

gscene→createActor(AcforDesc);



创建一个地面角色,这可能是角色创建的最简单的方法了,只用到了四行代码,首先分别创建一个平面形状描述和角色描述,两个描述都不作任何修改,也就是使用它们的默认值.平面的中心位于世界坐标原点(0,0,0)处,而法线则是指向y轴的正方向。



第二步,把平面描述添加到角色描述中的形状列表中去,从这里我们也可以看到,一个角色是可以包含多个形状物体的。



第 三步,就是把角色加到场景(scene)中去,也许你会留意到,前面我们所说的一个角色实体必须包括形状描述和刚体描述,两大部份,为什么这里只有形状描 述呢?其实,刚体描述也是存在的,当你没有为它指定的时候,角色创建时会自动生成一个默认的刚体描述。一个刚体的默认值是这样的:它不会移动但是会把与它 发生碰撞的物体反弹回去。因为它的质量是无限大的。





4、 创建盒子

前面介绍了如何创建一个地面,这是场景中最简单的一个角色了,下面我们将要创建一个稍为复杂一点的角色,一个盒子。



Int size=5

NxBodyDesc BodyDesc;

BodyDesc.angularDamping=0.5f;

BodyDesc.linearVelocity=NxUec3(0.0f,0.0f,0.0f)

NxBoxShapeDesc BoxDesc;

BoxDesc.dinesions=NxUec3(float(size),float(size),float(size));

NxActorDesc BoxActorDesc;

BoxActorDesc.shapes.pushBack(&BosDesc);

BosActorDsec.body= &BodyDesc;

BoxActorDesc.desity=0.10f;

BoxActorDesc.globalpose.t=NxVec3(0.0.20.0.0.0);

Gscene→createActor(BoxActorDesc)→userData=(viud*)size;



这 里我们创建了一个叫“Box”的场景角我。我们可以看到,盒子角色完整地包含了形状和刚体两大部份。和创建平面角色不同的是盒子角色描述中多了 “desity”,“globalpose”两个分量,分别指的是密度和初始位置,SDK会根据密度和体积来自动计算角色的质量。

“globalpose”指的是在世界位标中的相对位置,值得注意的是:

PhysX中,与坐标尺寸相关的数值,其单位都是“米”(m)。





5.绘制与运动



完成了以上的准备工作之后,接下来便是检验成果的最后冲刺了.



Whik(nbActors--)



NxActor*actor=*actors++;

If(!actor->userData) continue;

glpushMatrix();

float glamat[16];

actor->getGlobalPose().getColumnMajor44(glmat);

glColor4f(1.0f,1.0f,1.0f,1.0f);

glMultMatrix(glmat);

glutWireCube(float(int(actor→userData))*2.0f);

glPopMatrix();





上面是绘制场景的程序,这里因为不需要绘制地面,因此第一行跳过平面角色,直接绘制盒子.

OK,现在我们可以让程序运行起来了,在窗口可以看见生成的一个立方体盒子.但是为什么那个盒子不会落下来,不会运动呢?这是因为我们还没有加入实时运算函数。在绘制盒子之前加入以下三行:



Gscene→fetchResults(NX_RIGID_BODY_FINFSHED);

gsceng→Simulate(1/60.0f);

gscene→flushstream();



这样,盒子就会产生自由落体运动,其中simulate(1/60.0)是一个积分函数,用来求位移.这里用到了固定间隔时间1/60.0秒,其实最好是使用一些系统时间函数,来计算上一次刷屏到现在的时间,这样会让物体运动更加逼真。

四.总结
这 是一个PhysX物理引擎的Hello World入门程序,为了让大家更清晰地看到程序总体框架,我把程序的功能尽量写得简单。在接下来的一段时间里,我会写一些复杂的相关教程,希望各位网友 友持。当然,我也是一边学一边写,难免会出现错差,如果你们发现我的文章有问题的话,请E-mail:huawenguang@sina.com 告诉知我,也欢迎在这方面有共同兴趣的朋友来信交流.

特别感谢我身边一个朋友的支持!



五、源代码



// A minimal Novodex application test.

// 以下代码,先安装好PhysX SDK,及按要求配置好路径之后才能编译。

// 建义用使用VC2003以上版本,VC6.0在我这里有一个“return”错误,把“return”去掉就可以编译通过。

// 运行的时候如果提示缺少DLL文件,请在/bin/win32 目录中找到相应的DLL文件把它拷贝到工程文件夹中,

// 或者拷贝到系统systems32/ 文件夹中

// NxBoxes by Pierre Terdiman (01.01.04)

// author: huawenguang@sina.com



#define NOMINMAX

#ifdef WIN32

#include

#include

#include

#elif LINUX

#include

#include

#elif __APPLE__

#include

#include

#elif __CELLOS_LV2__

#include

#endif



#include



// Physics code

#undef random

#include "NxPhysics.h"

//#include "ErrorStream.h"

#pragma comment( lib, "PhysXLoader.lib" )





static bool gPause = false;

static NxPhysicsSDK* gPhysicsSDK = NULL;

static NxScene* gScene = NULL;

static NxVec3 gDefaultGravity(0.0f, -9.81f, 0.0f);

static float gRatio=1.0f;





static void InitNx()

{

// Initialize PhysicsSDK

gPhysicsSDK = NxCreatePhysicsSDK(NX_PHYSICS_SDK_VERSION, 0, NULL);

if(!gPhysicsSDK) return;



gPhysicsSDK->setParameter(NX_MIN_SEPARATION_FOR_PENALTY, -0.05f);



// Create a scene

NxSceneDesc sceneDesc;

sceneDesc.gravity = gDefaultGravity;

sceneDesc.broadPhase = NX_BROADPHASE_COHERENT;

sceneDesc.collisionDetection = true;

gScene = gPhysicsSDK->createScene(sceneDesc);



NxMaterial * defaultMaterial = gScene->getMaterialFromIndex(0);

defaultMaterial->setRestitution(0.9f);

defaultMaterial->setStaticFriction(0.1f);

defaultMaterial->setDynamicFriction(0.1f);



// Create ground plane

NxPlaneShapeDesc PlaneDesc;

PlaneDesc.d = -5.0f;

NxActorDesc ActorDesc;

ActorDesc.shapes.pushBack(&PlaneDesc);

gScene->createActor(ActorDesc);



//CreateCube(NxVec3(0.0,20.0,0.0),5);

// Create body

//////////////////////////////////////////////////////////////

int size = 5;

NxBodyDesc BodyDesc;

BodyDesc.angularDamping = 0.5f;

// BodyDesc.maxAngularVelocity = 10.0f;



BodyDesc.linearVelocity = NxVec3(0.0f,0.0f,0.0f);



NxBoxShapeDesc BoxDesc;

BoxDesc.dimensions = NxVec3(float(size), float(size), float(size));



NxActorDesc BoxActorDesc;

BoxActorDesc.shapes.pushBack(&BoxDesc);

BoxActorDesc.body = &BodyDesc;

BoxActorDesc.density = 0.10f;

BoxActorDesc.globalPose.t = NxVec3(0.0,20.0,0.0);



gScene->createActor(BoxActorDesc)->userData = (void*)size;



}





static void RenderCallback()

{





// Clear buffers

glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);



// Setup camera

glMatrixMode(GL_PROJECTION);

glLoadIdentity();

gluPerspective(60.0f, 1.0, 1.0f, 10000.0f);



glMatrixMode(GL_MODELVIEW);

glLoadIdentity();

gluLookAt(0.0, 5.1, 50.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0f, 1.0f, 0.0f);



gScene->fetchResults(NX_RIGID_BODY_FINISHED);

gScene->simulate(1/60.0f);

gScene->flushStream();





// Keep physics & graphics in sync

int nbActors = gScene->getNbActors();

NxActor** actors = gScene->getActors();

while(nbActors--)

{

NxActor* actor = *actors++;

if(!actor->userData) continue;



glPushMatrix();

float glmat[16];

actor->getGlobalPose().getColumnMajor44(glmat);

glMultMatrixf(glmat);

glColor4f(1.0f, 1.0f, 1.0f, 1.0f);

glutWireCube(float(int(actor->userData))*2.0f);

glPopMatrix();



}



glutSwapBuffers();

}





int main(int argc, char** argv)

{

// Initialize Glut

printf("PhysX, Hello World!");

glutInit(&argc, argv);

glutInitWindowSize(512, 512);

glutInitDisplayMode(GLUT_RGB | GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);

int mainHandle = glutCreateWindow("PhysX, Hello World!");

glutSetWindow(mainHandle);

glutDisplayFunc(RenderCallback);

glutIdleFunc(RenderCallback);



// Setup default render states

glClearColor(0.3f, 0.4f, 0.5f, 1.0);

glEnable(GL_DEPTH_TEST);

glEnable(GL_COLOR_MATERIAL);

glEnable(GL_CULL_FACE);

glEnable(GL_LIGHTING);



// Physics code

InitNx();

// ~Physics code



// Run

glutMainLoop();



if(gPhysicsSDK && gScene) gPhysicsSDK->releaseScene(*gScene);

gPhysicsSDK->release();

return 0;

}